Długość geograficzna: jak nauczono się ją wyznaczać?

Żeby nawigować, trzeba wyznaczać dokładnie nie tylko szerokość geograficzną, ale i długość, co ze względu na ruch obrotowy Ziemi i brak stałych punktów odniesienia okazało się trudne i wymagało m.in. precyzyjnych pomiarów czasu (z dokładnością nie mniejszą niż sekunda na dobę). Jak sobie poradzono?